La première mention faisant référence à la seigneurie de Saint-Maurice remonte vers 1230 avec le mariage de Raymond de Béarn, baron de Saint-Maurice. Le château, dont on ne connaît pas l'architecture d'origine, comportait un moulin fortifié, des douves et un pont levis. Ne subsistent aujourd'hui que des vestiges de ces anciennes douves de protection, et la meule en pierre du moulin.
Jean de Béarn, dernier descendant, serait décédé aux alentours de l'an 1500 et inhumé dans l'église de Saint-Maurice.
En 1508, sa fille, Jehanne de Béarn, épouse François de Galard, baron de Brassac, qui prend le nom de Galard-Béarn.
Il en dépendait de nombreuses terres et forêts sur la commune et ses alentours. La possession de la forêt de Gauzon opposa le couple, Jehanne de Béarn et son mari François de Galard, au seigneur Adam de Benquet dans un retentissant procès tenu à Saint-Sever le 11 ami 1547. Selon le jugement, il est dit que, profitant d'une longue absence de la Dame de Saint-Maurice, partie sur les terres de son mari dans le Quercy, Adam de Benquet aurait fait abattre 3000 chênes dans la forêt de Gauzon.
A partir de 1675, le moulin et la baronnie de Saint-Maurice revinrent par acquisition à Pierre de Fortisson, puis à ses descendants.
Le château dans son architecture actuelle fut reconstruit après la Révolution à la suite d'un incendie.
En 1832, le château fut vendu à Maurice Duval (préfet et pair de France), dont la fille épousa le marquis de Malleville.
Par alliance, il revient à la famille Courtois (de la banque du même nom). Divers propriétaires se sont succédés au cours du 20e siècle, pour l'exploitation agricole.
Enfin, le château a également participé à l'histoire contemporaine, puisqu'il hébergea des Républicains espagnols, et par la suite, des réfugiés alsaciens en 1940.
En ce moment, cette demeure habitée ne se visite pas.